SAVISION三維物體識(shí)別、定位及機(jī)器人引導(dǎo)視覺系統(tǒng)

2021年12月17日

SAVISION三維物體識(shí)別、定位及機(jī)器人引導(dǎo)視覺系統(tǒng)

對(duì)于工業(yè)機(jī)器人來說，重復(fù)作業(yè)并非難事，而是面對(duì)一個(gè)無(wú)序的環(huán)境，這意味著它不能再依靠設(shè)定好的程序繼續(xù)執(zhí)行工作，而是需要對(duì)環(huán)境進(jìn)行感知、分析，繼而做出判斷。超準(zhǔn)視覺自主研發(fā)出的一套結(jié)合2D和3D結(jié)構(gòu)光的多模態(tài)復(fù)合視覺技術(shù)，通過粗定位和精定位的方式，獲取物件的空間坐標(biāo)數(shù)據(jù)，通過數(shù)據(jù)分析識(shí)別出工件的空間姿態(tài)，并引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行無(wú)序抓取和軌跡規(guī)劃，實(shí)現(xiàn)真正意義上的智能化，無(wú)人化。

系統(tǒng)構(gòu)成

三維物體識(shí)別、定位及機(jī)器人引導(dǎo)視覺系統(tǒng)主要由高精度三維圖像傳感器和智能三維圖像處理及機(jī)器人引導(dǎo)軟件組成。通過3D結(jié)構(gòu)光掃描，快速獲取工作場(chǎng)景的三維圖像信息，并通過與圖像庫(kù)中的模型進(jìn)行對(duì)比，自動(dòng)識(shí)別工作場(chǎng)景中的零件類型，及其三維空間內(nèi)的位置及姿態(tài)信息，從而實(shí)時(shí)引導(dǎo)機(jī)器人調(diào)整位置及姿態(tài)，準(zhǔn)確完成相應(yīng)工作。

系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)

精確性

±0.2mm的水平及垂直精度，以及±0.2°的旋轉(zhuǎn)及傾斜精度

多維度

6維度參數(shù)（X,Y,Z,α,β,γ）準(zhǔn)確反映工件位置及姿態(tài)

通用性

根據(jù)場(chǎng)景需求選擇不同模式（隨臂式或固定式）及相機(jī)配置數(shù)量

快速性

從圖像采集到輸出結(jié)果時(shí)間小于1秒

便捷性

全圖形界面操作，無(wú)需機(jī)器人操作經(jīng)驗(yàn)，可輕松完成全部作業(yè)流程

兼容性

全面兼容KUKA，F(xiàn)ANUC，ABB，安川，川崎，EPSON，傲博，越疆，卡諾普，智哥等國(guó)內(nèi)外主流焊接機(jī)器人品牌

主要功能

1.快速點(diǎn)云生成

基于編碼結(jié)構(gòu)光技術(shù)高速三維圖像采集技術(shù)，同時(shí)具有良好的抗干擾性

2.快速三維建模

根據(jù)圖像或數(shù)模圖紙建立物體的三維模型

3.三維特征提取

在三維模型中選取特征區(qū)域并生成特征數(shù)據(jù)

4.三維特征匹配

物體的特征數(shù)據(jù)與數(shù)據(jù)庫(kù)中的三維特征數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)，找到符合度最高的三維特征

5.三維空間定位

根據(jù)物體特征的三維空間位置計(jì)算物體的三維位姿及機(jī)器人抓取位姿

應(yīng)用案例

一、汽車白車身零件無(wú)序上料   2D相機(jī)&3D相機(jī)&機(jī)器人

1、機(jī)器人取代人工實(shí)現(xiàn)上料；

2、2D+3D復(fù)合視覺引導(dǎo)，精度高達(dá)0.3mm；

3、可適應(yīng)普通粗精度料架；

4、料車料架無(wú)需精確定位；

5、視覺防呆，確保來料正確；

6、單次識(shí)別抓取小于30秒

二、機(jī)器人工具末端校準(zhǔn)系統(tǒng)   3D相機(jī)&機(jī)器人

1、取代原導(dǎo)電嘴標(biāo)定模式（30分鐘），快速實(shí)現(xiàn)工具端標(biāo)定（不到1秒）；

2、精度高，視覺精度可達(dá)0.02mm；

3、全自動(dòng)，免示教；

4、體積小，易安裝；

三、萬(wàn)代玩具零件無(wú)序抓取   3D相機(jī)&機(jī)器人

1、零件無(wú)序擺放，實(shí)現(xiàn)無(wú)序抓??；

2、快速識(shí)別，單次抓取并貼雙面膠≤5秒每條；

3、零件形狀復(fù)雜，可實(shí)現(xiàn)規(guī)定面有序擺放；

4、該系統(tǒng)可適應(yīng)多種玩具零件；

5、漢化版軟件，簡(jiǎn)單易操作。